Adventure 的词源可以追溯到拉丁语动词 advenīre，意思是“到达”。它的过去分词词干 advent- 产生了英语中的 advent（降临）和 adventitious（偶然的），但 adventure 却来自它的将来分词 adventura，意思是“即将到达”。
最初，adventure 表示“偶然发生的事”，也就是“运气”。但后来词义转向了悲观的方面，指“风险、危险”，到了14世纪，就变成了“冒险的活动”。
在罗曼语族中（如意大利语 avventura、西班牙语 aventura、法语 aventure），这个词的 d 消失了，中古英语的 aventure 就来自法语。不过，在15至16世纪的法语中，d 又被恢复，以模仿拉丁语。而缩略形式 venture 最早出现在15世纪。