Aesthetic 的词源可以追溯到希腊语 aísthesthai，意思是“感知”。这个词根强调通过感官去察觉事物，和拉丁语 audīre（听）也有亲缘关系。
由 aísthesthai 派生出的形容词 aisthētikós，经过现代拉丁语 aesthēticus 传入西欧。18世纪，哲学家康德在著作中使用了它的德语形式 ästhetisch，当时仍保留“感知的”这一原义。
1750年，鲍姆加登用 Æsthetica 作为一部研究艺术美的理论著作的标题，此后 aesthetic 逐渐获得今天通用的“审美的、美学的”含义。